DJIドローン「Mavic 3 Classic」のRTH（Return-to-Home（リターントゥーホーム））に種類があるのをご存知でしょうか？
また、RTH中に障害物と直面した際、Mavic 3 Classicがどうなるのかご存知でしょうか？

本記事では、Mavic 3 ClassicのRTHの疑問を詳しく解説していきます。
RTHとは？という疑問から、その種類と設定方法、注意点を解説していきますので、ぜひご覧ください。

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RTH（リターントゥーホーム）とは？

RTH（Return-to-Home）とは、DJIドローンに搭載されている、ドローンの自動戻り機能です。
RTHを起動することで、ドローンは事前にGPSによって記録されたホームポイントへ自動帰還してくれます。

Mavic 3 ClassicのRTHは高精度着陸が実行され、地形の特徴を自動的にスキャンして照合、現在の地形がホームポイントの地形と合致した場合のみ機体は着陸します。地形が合致しなかった場合、DJI Flyアプリにプロンプトが表示されます。

この高精度着陸中には、スロットルスティックを下に倒して着陸を加速したり、操作スティックを任意の方向に動かして、高精度着陸を停止したりできます。

Mavic 3 ClassicのRTHには、以下の6種類があります。

スマートRTHとは、十分に強いGPS信号を受信している場合に使用できるRTHです。
通常起動されるRTHは「スマートRTH」であり、スマートRTHには「アドバンストRTH」と「直線RTH」の2種類があります。

スマートRTHは、送信機のRTHボタン（以下画像左）、または「DJI Fly」アプリで表示されるRTHボタンをビープ音が鳴るまで長押しする（以下画像右）ことで起動できます。

また、再度送信機のRTHボタンを押す、または「DJI Fly」アプリのRTHボタンをタップすることでキャンセルできます。

アドバンストRTHとは、スマートRTH起動時に十分な明るさがあり、ビジョンシステムに適した場合に起動するRTHです。スマートRTH起動時、十分な明るさがあれば自動で起動します。

アドバンストRTHの起動手順は、以下の通りです。

ホームポイントが記録されます。
アドバンストRTHが起動します。
Mavic 3 Classicはブレーキをかけ、その場でホバリングします。
この際、機体がホームポイントから5m未満の場所にあれば、機体はすぐに着陸します。5m以上であれば、最適な帰還ルートを計画し、障害物やGEO区域を回避しながらホームポイントまで飛行します。
ホームポイントに近づくと、電力と時間を節約するため、19度の角度でホームポイントまで飛行します。
Mavic 3 Classicはホームポイントに到達すると、着陸してモーターを停止します。

直線RTHとは、スマートRTH起動時に十分な明るさを確保できない場合に起動するRTHです。スマートRTH起動時、十分な明るさがなければ自動で起動します。

直線RTHの起動手順は、以下の通りです。

ホームポイントが記録されます。
直線RTHが起動します。
a) Mavic 3 Classicがホームポイントから50m以上の場合、Mavic 3 Classicは設定されたのRTHまで飛行し、向きを調整してホームポイントに向かいます。この際、事前設定の高度より高い場合、機体はそのままホームに向かいます。
b) Mavic 3 Classicがホームポイントから5m以上50m以内の場合、Mavic 3 Classicは設定されたのRTHまで飛行し、向きを調整してホームポイントに向かいます。この際、高度が2m未満の場合は2mまで上昇します。
c）Mavic 3 Classicがホームポイントから5m未満の場所にあれば、機体はすぐに着陸します。
Mavic 3 Classicはホームポイントに到達すると、着陸してモーターを停止します。

ローバッテリーRTHは、バッテリー残量が最低レベルになると起動するRTHです。

バッテリー残量が低下すると、DJI Flyアプリが警告を表示します。警告表示の10秒後、何の操作も行わない場合は自動でローバッテリーRTHを起動、Mavic 3 Classicは自動でホームポイントに帰還します。

ローバッテリーRTHは、送信機のRTHボタンまたは飛行一時停止ボタンを押すことで、RTHはキャンセルできます。しかし、急にキャンセルするとMavic 3 Classicはバッテリー残量不足で安全に着陸できず、墜落するおそれがありますのでご注意ください。

また、今いる高度から下降するだけのバッテリー残量がある場合、Mavic 3 Classicは自動的にローバッテリーRTHを起動、着陸を開始します。この自動着陸はキャンセルできませんが、送信機を使用して着陸中の機体の方向は操作できます。

フェールセーフRTHは、送信機の信号ロスト6秒を超えると自動で起動するRTHです。

十分明るく、ビジョンシステムが正常に作動していれば、機体は環境に応じた適切なルートでホームポイントへ戻ります。

明るさが不十分でビジョンシステムが利用できない場合、機体はオリジナルルートRTHを起動します。

オリジナルルートRTHの起動手順は、以下の通りです。

Mavic 3 Classicはブレーキをかけ、その場でホバリングします。
a) Mavic 3 Classicがホームポイントから50m以上の場合、向きを調整して元の飛行ルート上を50m戻るように飛行します。その後、直線RTHに切り替わります。
b) Mavic 3 Classicがホームポイントから5m以上50m未満の場合、直線RTHに切り替わります。
c）Mavic 3 Classicがホームポイントから5m未満の場所にあれば、機体はすぐに着陸します。
Mavic 3 Classicはホームポイントに到達すると、着陸してモーターを停止します。
※途中で信号が回復しても直線RTHは起動し続けます。