DJIドローン「DJI Air 3S」のRTH（Return-to-Home（リターントゥーホーム））に種類があるのをご存知でしょうか？また、RTH中に障害物と直面した際、DJI Air 3Sがどうなるのかご存知でしょうか？

本記事では、DJI Air 3SのRTHの疑問を詳しく解説します。RTHとは？という疑問から、その種類と設定方法、注意点を解説していきますので、ぜひご覧ください。

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1. RTH（リターントゥーホーム）とは？
2. RTHの種類と設定方法
3. RTH中の障害物回避
4. RTHの注意点

RTH（リターントゥーホーム）とは？

RTH（Return-to-Home）とは、DJIドローンに搭載されている、ドローンの自動戻り機能です。RTHを起動することで、ドローンは事前にGPSによって記録されたホームポイントへ自動帰還してくれます。

DJI Air 3SのRTHは高精度着陸が実行され、地形の特徴を自動的にスキャンして照合、現在の地形がホームポイントの地形と合致した場合のみ機体は着陸します。地形が合致しなかった場合、DJI Flyアプリにプロンプトが表示されます。

この高精度着陸中には、スロットルスティックを下に倒して着陸を加速したり、操作スティックを任意の方向に動かして、高精度着陸を停止したりできます。

RTHの種類と設定方法

DJI Air 3SのRTHには、厳密には以下の6種類があります。

スマートRTH
アドバンストRTH（スマートRTHの1種）
直線RTH（スマートRTHの1種）
ローバッテリーRTH
フェールセーフRTH
オリジナルルートRTH（フェールセーフRTHの1種）

「スマートRTH」と使用方法

スマートRTHとは、十分に強いGPS信号を受信している場合に使用できるRTHです。通常起動されるRTHは「スマートRTH」になります。スマートRTHには「アドバンストRTH」と「直線RTH」の2種類があります。

スマートRTHは、送信機のRTHボタン、または「DJI Fly」アプリで表示されるRTHボタンをビープ音が鳴るまで長押しすることで起動できます。また、再度送信機のRTHボタンを押す、または「DJI Fly」アプリのRTHボタンをタップすることでキャンセルできます。

「アドバンストRTH」と使用方法

アドバンストRTHとは、スマートRTH起動時に十分な明るさがあり、ビジョンシステムに適した場合に起動するRTHです。スマートRTH起動時、十分な明るさがあれば自動で起動します。

アドバンストRTHの起動手順は、以下の通りです。

ホームポイントが記録されます。
アドバンストRTHが起動します。
DJI Air 3Sはブレーキをかけ、その場でホバリングします。
この際、機体がホームポイントから5m未満の場所にあれば、機体はすぐに着陸します。5m以上であれば、最適な帰還ルートを計画し、障害物やGEO区域を回避しながらホームポイントまで飛行します。
RTH中、機体はRTH設定、環境、伝送信号に応じて自動で飛行します。
DJI Air 3Sはホームポイントに到達すると、着陸してモーターを停止します。

「直線RTH」と使用方法

直線RTHとは、スマートRTH起動時に十分な明るさを確保できない場合に起動するRTHです。スマートRTH起動時、十分な明るさがなければ自動で起動します。

直線RTHの起動手順は、以下の通りです。

ホームポイントが記録されます。
直線RTHが起動します。
a) DJI Air 3がホームポイントから50m以上の場合、DJI Air 3は設定されたのRTHまで飛行し、向きを調整してホームポイントに向かいます。この際、事前設定の高度より高い場合、機体はそのままホームに向かいます。
b) DJI Air 3がホームポイントから5m以上50m以内の場合、DJI Air 3は設定されたのRTHまで飛行し、向きを調整してホームポイントに向かいます。この際、高度が2m未満の場合は2mまで上昇します。
c）DJI Air 3がホームポイントから5m未満の場所にあれば、機体はすぐに着陸します。
DJI Air 3はホームポイントに到達すると、着陸してモーターを停止します。

「ローバッテリーRTH」と使用方法

ローバッテリーRTHは、バッテリー残量が最低レベルになると起動するRTHです。

バッテリー残量が低下すると、DJI Flyアプリが警告を表示します。警告表示の10秒後、何の操作も行わない場合は自動でローバッテリーRTHを起動、DJI Air 3は自動でホームポイントに帰還します。

ローバッテリーRTHは、送信機のRTHボタンまたは飛行一時停止ボタンを押すことで、RTHはキャンセルできます。しかし、急にキャンセルするとDJI Air 3はバッテリー残量不足で安全に着陸できず、墜落するおそれがありますのでご注意ください。

また、今いる高度から下降するだけのバッテリー残量がある場合、DJI Air 3は自動的にローバッテリーRTHを起動、着陸を開始します。この自動着陸はキャンセルできませんが、送信機を使用して着陸中の機体の方向は操作できます。

「フェールセーフRTH」と使用方法

フェールセーフRTHは、送信機の信号ロスト6秒を超えると自動で起動するRTHです。なお、これはDJI Flyアプリの「設定 > 安全 > 高度安全設定」から詳細設定が可能です。

十分明るく、ビジョンシステムが正常に作動していれば、機体は環境に応じた適切なルートでホームポイントへ戻ります。明るさが不十分でビジョンシステムが利用できない場合、機体はオリジナルルートRTHを起動します。

オリジナルルートRTHの起動手順は、以下の通りです。

DJI Air 3Sはブレーキをかけ、その場でホバリングします。
a）DJI Air 3Sがホームポイントから50m以上の場合、向きを調整して元の飛行ルート上を50m戻るように飛行します。その後、直線RTHに切り替わります。
b）DJI Air 3Sがホームポイントから5m以上50m未満の場合、直線RTHに切り替わります。
c）DJI Air 3Sがホームポイントから5m未満の場所にあれば、機体はすぐに着陸します。
DJI Air 3Sはホームポイントに到達すると、着陸してモーターを停止します。
※途中で信号が回復しても直線RTHは起動し続けます。

RTH中の障害物回避

DJI Air 3Sは、障害物センサーが全方位に搭載されており、RTH起動中の障害物は高度調整して自動回避します。

具体的には、飛行中の正面に障害物があれば自動で高度を上げて障害物を回避します。DJI Air 3Sは全方位に障害物回避機能が搭載されているため、機能が正常に作動している、また強風や飛行物などの外的な要因がない限り、RTH中に墜落することはありません。

RTHの注意点

飛行前の高度設定

DJI Air 3Sの飛行の前には、その都度適切なRTH高度を設定してください。

スマートRTHとローバッテリーRTHでは、機体は自動的に設定されたRTH高度まで上昇します。この際、DJI Air 3Sが50m以上の高度にあり、RTH高度に到達していない場合、スティックで上昇を止めることができます。この場合、DJI Air 3Sはそのままの高度でホームポイントへ戻ります。

また、ファームウェアのアップデートをした場合、設定したRTH高度が初期設定に戻る場合もありますので、更新後はRTHの高度を再度確認してください。