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DJIドローン「DJI Mini 3 Pro」のRTH（Return-to-Home（リターントゥーホーム））に種類があるのをご存知でしょうか？
また、RTH中に障害物と直面した際、DJI Mini 3 Proがどうなるのかご存知でしょうか？
本記事では、DJI Mini 3 ProのRTHの疑問を詳しく解説していきます。
RTHとは？という疑問から、その種類と設定方法、注意点を解説していきますので、ぜひご覧ください。
目次
RTH（リターントゥーホーム）とは？
RTH（Return-to-Home）とは、DJIドローンに搭載されているドローンの自動戻り機能です。
RTHを起動することで、ドローンは事前にGPSによって記録されたホームポイントへ自動帰還してくれます。
DJI Mini 3 ProのRTHは高精度着陸が実行され、地形の特徴を自動的にスキャンして照合、現在の地形がホームポイントの地形と合致した場合のみ機体は着陸します。地形が合致しなかった場合、DJI Flyアプリにプロンプトが表示されます。
この高精度着陸中には、スロットルスティックを下に倒して着陸を加速したり、操作スティックを任意の方向に動かして、高精度着陸を停止したりできます。
「DJI Mini 3 Pro」のRTHの種類と設定方法
DJI Mini 3 ProのRTHには、スマートRTH、ローバッテリーRTH、フェールセーフRTHの3種類があります。
「スマートRTH」と使用方法
スマートRTHとは、十分に強いGPS信号を受信している場合に使用できるRTHです。
通常起動されるRTHは「スマートRTH」です。
スマートRTHは、送信機のRTHボタン（以下画像左）、または「DJI Fly」アプリで表示されるRTHボタンをビープ音が鳴るまで長押しする（以下画像右）ことで起動できます。
また、再度送信機のRTHボタンを押す、または「DJI Fly」アプリのRTHボタンをタップすることでキャンセルできます。
「ローバッテリーRTH」と使用方法
ローバッテリーRTHは、バッテリー残量が最低レベルになると起動するRTHです。
バッテリー残量が低下すると、DJI Flyアプリが警告を表示します。警告表示の10秒後、何の操作も行わない場合は自動でローバッテリーRTHを起動、DJI Mini 3 Proは自動でホームポイントに帰還します。
ローバッテリーRTHは、送信機のRTHボタンまたは飛行一時停止ボタンを押すことで、RTHはキャンセルできます。
しかし、急にキャンセルするとDJI Mini 3 Proはバッテリー残量不足で安全に着陸できず、墜落するおそれがありますのでご注意ください。
また、今いる高度から下降するだけのバッテリー残量がある場合、DJI Mini 3 Proは自動的にローバッテリーRTHを起動、着陸を開始します。この自動着陸はキャンセルできませんが、送信機を使用して着陸中の機体の方向は操作できます。
「フェールセーフRTH」と使用方法
フェールセーフRTHは、送信機の信号ロストが発生して3秒を超えると自動で起動するRTHです。
機体は元の飛行ルート上を50m戻るように飛行し、その後直線RTHモードに移行します。
フェールセーフRTHは、以下画像の順で起動します。
ただし、ホームポイントが正しく記録されており、コンパスが正常に動作している場合でのみ起動します。
50m飛行後の手順は、以下の通りです。
- もし機体がホームポイントから50m以内の場所にあれば、機体は現在の高度でホームポイントに向かう。
- 機体がホームポイントから50m以上離れていて、現在の高度が事前設定のRTH高度より高い場合、機体は現在の高度でホームポイントに向かう。
- 機体がホームポイントから50m以上離れていて、現在の高度が事前設定のRTH高度より低い場合、機体は事前設定の高度まで上昇してからホームポイントに向かう。
RTH中の障害物回避
DJI Mini 3 Proは、障害物センサーが前方・後方・下方と搭載されています。そのため、RTH起動中の障害物は高度調整して自動回避しながら飛行します。
しかし、DJI Mini 3 Proは機体の左右と上方に障害物センサーが搭載されていないため、その方面の障害物を検知または回避することはできません。つまり、RTH起動中にぶつかって墜落することもあります。
DJI Mini 3 ProでRTHを使用する際は、機体の左右と上方に障害物のない開けた場所で行うようにしてください。
RTHの注意点
飛行前の高度設定
DJI Mini 3 Proの飛行の前には、その都度適切なRTH高度を設定してください。
スマートRTHとローバッテリーRTHでは、機体は自動的に設定されたRTH高度まで上昇します。
この際、DJI Mini 3 Proが50m以上の高度にあり、RTH高度に到達していない場合、スティックで上昇を止めることができます。この場合、DJI Mini 3 Proはそのままの高度でホームポイントへ戻ります。
また、ファームウェアのアップデートをした場合、設定したRTH高度が初期設定に戻る場合もありますので、更新後はRTHの高度を再度確認してください。
RTH中の操作
送信機の信号が正常な場合、RTH中であっても機体の速度、高度、および向きは制御可能です。ただし、飛行方向は制御できませんのでご注意ください。
また、RTH中も飛行禁止区域であるGEO区域の影響を受けますので、ご注意ください。
GPS信号
RTH中、GPS信号が弱い、または利用不可の場合、DJI Mini 3 Proはホームポイントに戻れないことがありますので注意してください。
また、RTH起動後にGPS信号が弱くなる、または使用できなくなった場合、DJI Mini 3 Proはしばらくホバリングしてから着陸を開始しますので注意してください。
万が一ドローンが壊れた時に備え、機体保険に加入することを推奨します。
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以上、DJI Mini 3 ProのRTH機能について解説してきました。
RTHは便利な機能ですが、事前に正しい知識を持っていないと事故を起こす原因にもなります。RTHを正しく理解し、適切に使いこなしていきましょう。
また、DJI Mini 3 Proは1年間無料の賠償責任保険（対人・対物保険）に加入できます。登録がまだの方は、万が一に備えて加入しておきましょう。
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