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RTH中、DJI FPVドローンの正面に障害物があったら?RTH機能を徹底解説

2021.04.03

DJI FPVドローンのRTH(Return-to-Home(リターントゥーホーム))に種類があるのをご存知でしょうか?

また、RTH中に障害物と直面した際、DJI FPVドローンがどうなるのかご存知でしょうか?

本記事では、DJI FPVドローンのRTHの疑問を詳しく解説していきます。

RTHとは?という疑問から、その種類と設定方法、注意点を解説していきますので、ぜひご覧ください。

RTH(リターントゥーホーム)とは?

RTH(Return-to-Home)とは、DJIドローンに搭載されている、ドローンの自動戻り機能です。

RTHを起動することで、ドローンは事前にGPSによって記録されたホームポイントへ自動帰還してくれます。

DJI FPVドローンのRTHでは高精度着陸が実行され、地形の特徴を自動的にスキャンして照合、現在の地形がホームポイントの地形と合致した場合のみ機体は着陸します。地形が合致しなかった場合、DJI Flyにプロンプトが表示されます。

この高精度着陸中には、スロットルスティックを下に倒して着陸を加速したり、操作スティックを任意の方向に動かして、高精度着陸を停止したりできます。

RTHの種類と設定方法

一言にRTHと言っても、DJI FPVドローンには「スマートRTH」「ローバッテリーRTH」「フェールセーフRTH」の3種類があります。

「スマートRTH」と使用方法

スマートRTHとは、十分に強いGPS信号を受信している場合に使用できるRTHです。通常、起動されるRTHは「スマートRTH」になります。

スマートRTHは、送信機のRTHボタン、または「DJI Fly」アプリで表示されるRTHボタンをビープ音が鳴るまで長押しすることで起動できます。また、再度送信機のRTHボタンを押す、または「DJI Fly」アプリのRTHボタンをタップすることでキャンセルできます。

「ローバッテリーRTH」と使用方法

ローバッテリーRTHは、バッテリー残量が最低レベルに達することで起動するRTHです。

バッテリー残量が低下すると、「DJI Fly」アプリが警告を表示します。警告表示の10秒後、何の操作も行わない場合、DJI FPVドローンは自動でローバッテリーRTHを起動させ、ホームポイントに帰還します。

送信機のRTHボタンまたは飛行一時停止ボタンを押すことで、RTHはキャンセルできます。しかし、急にキャンセルすると、DJI FPVドローンはバッテリーの残量不足で安全に着陸できず、墜落するおそれがありますのでご注意ください。

また、今いる高度から下降するだけのバッテリー残量がある場合、DJI FPVドローンは自動的にローバッテリーRTHを起動、着陸を開始します。この自動着陸はキャンセルできませんが、送信機を使用して着陸中の機体の方向は操作できます。

「フェールセーフRTH」と使用方法

フェールセーフRTHは、送信機の信号ロストが3.5秒を超えると自動で起動するRTHです。

フェールセーフRTHは、以下画像の順で起動します。

ただし、ホームポイントが正しく記録されており、コンパスが正常に動作している場合でのみ起動します。

フェールセーフRTHは、全部で距離に応じて3つのパターンが存在します。

  1. もし機体がホームポイントから5m以内の場所にあれば、機体は現在の高度でホームポイントに帰還します。
  2. 機体がホームポイントから5m〜50m以内の場所にあれば、機体は現在の高度のまま最大3m/sの速度でホームポイントに帰還します。
  3. 機体がホームポイントから50m以上離れている場所にあれば、設定されたRTHの高度になり、13.5m/sの速度でホームポイントに帰還します。
    ※機体が設定されたRTHの高度よりも低い場合、
    機体は現在の高度のまま13.5m/sの速度でホームポイントに帰還します。

その他RTHのシナリオ

送信機がDJI FPVドローンの動きを制御できる状態で飛行中に動画のダウンロードなどで信号を喪失した場合、ゴーグルにアプリが警告を表示され、RTHが起動します。

RTH中の障害物回避

DJI FPVドローンがRTH中、前方に障害物を検知した場合、機体はブレーキをかけて安全な高さまで上昇します。その後、さらに5m上昇してRTHに戻ります。

また、DJI FPVドローンがRTH中、下方に障害物を検知した場合、機体はブレーキをかけて安全な高さまで上昇します。その後、RTHに戻ります。

つまり、前方と下方の障害物は適切に検知し、障害物を避ける動きをしてRTHをしてくれます

RTHの注意点

左右、後方、上方の障害物は検知しない

前述の通り、DJI FPVドローンは前方と下方の障害物は検知して自動で回避します。

しかし、左右、後方、上方の障害物は検知しないので、RTHを使用する際は気を付けてください。

また、前方と下方のビジョンシステムが機能していない場合、機体は障害物を回避する行動を取らずにRTHを使用するので、気を付けて下さい。

 

飛行前の高度設定

DJI FPVドローンの飛行の前には、その都度適切なRTH高度を設定してください。

スマートRTHとローバッテリーRTHでは、機体は自動的に設定されたRTH高度まで上昇します。事前に適切なRTH高度を設定しておきましょう。

また、ファームウェアのアップデートをした場合、設定したRTH高度が初期設定に戻る場合もありますので、更新後はRTHの高度を再度確認してください。

 

RTH中の操作

DJI FPVドローンがRTHを実行中、ドローンの速度は調整できますが、向きや飛行方法は調整できません

下降時あれば、機体の向きと水平位置は操作できます。

また、機体がRTH中で前方または上昇している場合、操作スティックを反対方向まで最後まで倒すとRTHは終了します。

 

GPS信号

RTH中、GPS信号が弱い(または利用不可)の場合、DJI FPVドローンはホームポイントに戻れません

RTH起動後、GPS信号が弱くなる(または利用不可)の場合、しばらくホバリングしてから着陸を開始しますので、気を付けてください。

万が一ドローンが壊れた時に備え、機体保険に加入することを推奨します。

 

風速の影響

風が強すぎる場合、DJI FPVドローンはホームポイントに戻ることができない場合がありますので、ご注意ください。

DJI FPVドローンの最大風圧抵抗は、39〜49km/hです。飛ばす前には、必ず風速を確認してください。

 

以上、DJI FPVドローンのRTH機能について解説してきました。

RTHは便利な機能ですが、事前に正しい知識を持っていないと事故を起こす原因にもなります。RTHを正しく理解し、適切に使いこなしていきましょう。

また、DJI FPVドローンは1年間無料の賠償責任保険(対人・対物保険)に加入できます。登録がまだの方は、万が一に備えて加入しておきましょう。

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