FPVドローン「DJI Avata 2」には、RTH（Return-to-Home（リターントゥーホーム））が搭載されています。そして、RTHには3つの種類があります。

本記事では、DJI Avata 2のRTHを詳しく解説します。RTH中に障害物があったらどうなるのか？RTHにはどのような種類があるのか？解説していきますので、ぜひご覧ください。

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RTH（リターントゥーホーム）とは？

RTH（Return-to-Home）とは、DJIドローンに搭載されている、ドローンの自動戻り機能です。RTHを起動することで、ドローンは事前にGPSによって記録されたホームポイントへ自動帰還してくれます。

DJI Avata 2のRTHは高精度着陸が実行され、地形の特徴を自動的にスキャンして照合、現在の地形がホームポイントの地形と合致した場合のみ機体は着陸します。地形が合致しなかった場合、アプリにプロンプトが表示されます。

この高精度着陸中には、スロットルスティックを下に倒して着陸を加速したり、操作スティックを任意の方向に動かして、高精度着陸を停止したりできます。

DJI Avata 2のRTHには、以下3種類のRTHが存在します。

スマートRTHとは、十分に強いGPS信号を受信している場合に使用できるRTHです。通常起動されるRTHは「スマートRTH」になります。

モーションコントローラーのボタンを長押しすることがトリガーとなり、発動します。DJI Avata 2は、最終更新されたホームポイントまで自動飛行して着陸します。

RTH中、ロックボタンを1回押すことでRTHのキャンセルも可能です。

ローバッテリーRTHは、バッテリー残量が最低レベルになると起動するRTHです。

DJI Avata 2のバッテリー残量がホームポイントまで戻れなくなる前、ゴーグルに警告プロンプトが表示され、ローバッテリーRTHが起動します。DJI Avata 2は、最終更新されたホームポイントまで自動飛行して着陸します。

RTH中、送信機によるローバッテリーRTHのキャンセルも可能です。ただし、ドローン紛失の原因になり可能性があるため、ローバッテリーRTHのキャンセルは状況を考慮して判断しましょう。

フェールセーフRTHは、送信機の信号ロストで自動起動するRTHです。

DJI Avata 2は元の飛行ルートに沿って50m後方に飛行し、以下の手順でRTHを実行します。

ホームポイントが記録されます。
RTHが起動します。
a) ホームポイントから5m未満の場所にあれば、機体はすぐに着陸します。
b) ホームポイントから5m以上20m以内の場合、現在の高度でホームポイントまで飛行します。
c) ホームポイントから20m以上の場合、RTH高度まで上昇し、ホームポイントまで飛行します。RTH高度が現在の高度より低い場合、現在の高度でホームポイントに向かいます。
ホームポイントに到達すると、着陸してモーターを停止します。

DJI Avata 2は、RTH中に着陸保護機能が有効になります。

着陸保護の機能は、以下のとおりです。

着陸保護中、ドローンが地面が着陸に適していると判断すれば慎重に着陸します。
ドローンが地面が着陸に適していると判断できない場合、その場でホバリングして操縦者の判断を待ちます。
着陸保護機能が作動しない場合、ドローンが地表の0.25mまで下降すると、ゴーグルに着陸プロンプトが表示されます。モーションコントローラーのロックボタンを長押しすると着陸します。

なお、着陸保護機能はあくまで着陸環境を判断する補助機能になります。RTHの使用にはご注意ください。また、DJI Avata 2の障害物検知機能は、下方と後方ビジョンポジショニングだけになります。検知方向外の障害物には当たりますので、ご注意ください。