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DJIドローン「DJI Mini 4 Pro」のRTH（Return-to-Home（リターントゥーホーム））に種類があるのをご存知でしょうか？また、RTH中に障害物と直面した際、DJI Mini 4 Proがどうなるのかご存知でしょうか？
本記事では、DJI Mini 4 ProのRTHの疑問を詳しく解説します。RTHとは？という疑問から、その種類と設定方法、注意点を解説していきますので、ぜひご覧ください。
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目次
RTH（リターントゥーホーム）とは？
RTH（Return-to-Home）とは、DJIドローンに搭載されている、ドローンの自動戻り機能です。RTHを起動することで、ドローンは事前にGPSによって記録されたホームポイントへ自動帰還してくれます。
DJI Mini 4 ProのRTHは高精度着陸が実行され、地形の特徴を自動的にスキャンして照合、現在の地形がホームポイントの地形と合致した場合のみ機体は着陸します。地形が合致しなかった場合、DJI Flyアプリにプロンプトが表示されます。
この高精度着陸中には、スロットルスティックを下に倒して着陸を加速したり、操作スティックを任意の方向に動かして、高精度着陸を停止したりできます。
RTHの種類と設定方法
DJI Mini 4 ProのRTHは、3つのトリガーで起動します。つまり、3種類のRTHが存在します。
- アドバンストRTH
- ローバッテリーRTH
- フェールセーフRTH
「アドバンストRTH」と使用方法
アドバンストRTHとは、操縦者が送信機でRTHを起動させるRTHです。
アドバンストRTHの起動手順は、以下の通りです。
- ホームポイントが記録されます。
- アドバンストRTHが起動します。
- DJI Mini 4 Proはブレーキをかけ、その場でホバリングします。
この際、機体がホームポイントから5m未満の場所にあれば、機体はすぐに着陸します。5m以上であれば、最適な帰還ルートを計画します。 - RTH中、機体はRTH設定、環境、伝送信号に応じて自動で飛行します。
- DJI Mini 4 Proはホームポイントに到達すると、着陸してモーターを停止します。
「ローバッテリーRTH」と使用方法
ローバッテリーRTHは、バッテリー残量が最低レベルになると起動するRTHです。
バッテリー残量が低下すると、DJI Flyアプリが警告を表示します。何の操作も行わない場合は自動でローバッテリーRTHを起動、DJI Mini 4 Proは自動でホームポイントに帰還します。
なお、これはDJI Flyアプリの「設定 > 安全 > 高度安全設定」から詳細設定が可能です。
「フェールセーフRTH」と使用方法
フェールセーフRTHは、送信機の信号ロスト6秒を超えると自動で起動するRTHです。
なお、これはDJI Flyアプリの「設定 > 安全 > 高度安全設定」から詳細設定が可能です。
RTH中の障害物回避
DJI Mini 4 Proは、障害物センサーが全方位に搭載されており、RTH起動中の障害物は高度調整して自動回避します。
具体的には、飛行中の正面に障害物があれば自動で高度を上げて障害物を回避します。DJI Mini 4 Proは全方位に障害物回避機能が搭載されているため、機能が正常に作動している、また強風や飛行物などの外的な要因がない限り、RTH中に墜落することはありません。
RTHの注意点
飛行前の高度設定
DJI Mini 4 Proの飛行の前には、その都度適切なRTH高度を設定してください。
RTHは詳細設定することができます。またファームウェアのアップデートをした場合、設定したRTH高度が初期設定に戻る場合もありますので、更新後はRTHの高度を再度確認してください。
RTH中の操作
送信機の信号が正常な場合、RTH中であっても機体の速度、高度、および向きは制御可能です。ただし、飛行方向は制御できませんのでご注意ください。
また、RTH中も飛行禁止区域であるGEO区域の影響を受けますので、ご注意ください。
ドローンは高価です。万が一ドローンが壊れた時に備え、機体保険に加入することをおすすめします。
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風速の影響
強風が吹いている中、DJI Mini 4 ProでRTHを起動させても、風に煽られる可能性もあります。最悪の場合、ドローンが墜落してロストする可能性もあります。
DJI Mini 4 Proの耐風性能は10.7m/sです。飛ばす前には、必ず風速を確認してからにしましょう。
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以上、DJI Mini 4 ProのRTH機能について解説してきました。
RTHは便利な機能ですが、事前に正しい知識を持っていないと事故を起こす原因にもなります。RTHを正しく理解し、適切に使いこなしていきましょう。
また、DJI Mini 4 Proは1年間無料の賠償責任保険（対人・対物保険）に加入できます。登録がまだの方は、万が一に備えて加入しておきましょう。
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