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RTH中、Mavic Miniの正面に障害物があったら?RTH機能を徹底解説

2020.06.25

Mavic Mini(マビック ミニ)のRTH(Return-to-Home(リターントゥーホーム))に種類があるのをご存知でしょうか?

また、RTH中に障害物と直面した際、Mavic Miniがどうなるのかご存知でしょうか?

本記事では、Mavic MiniのRTHの疑問を詳しく解説していきます。
RTHとは?という疑問から、その種類と設定方法、注意点を解説していきますので、ぜひご覧ください。

RTH(リターントゥーホーム)とは

RTH(Return-to-Home)とは、DJIドローンに搭載されている、ドローンの自動戻り機能です。
RTHを起動することで、ドローンは事前にGPSによって記録されたホームポイントへ自動帰還してくれます。

Mavic MiniのRTHの起動の流れは、以下の通りです。

  1. ホームポイントの記録
  2. RTHを起動
  3. A)高度20m未満の場合、機体はRTH設定高度または高度20mまで上昇、機体の向きを調整する
    B)高度20m以上の場合、すぐに機体の向きを調整する
  4. A)ホームポイントから20m以上離れている場合、8m/sの速度でホームポイントに向かう
    B)ホームポイントから20m未満の場合、機体は速やかに着陸する
  5. 機体はホームポイントに到達すると着陸し、モーターを停止する

RTHの種類と設定方法

「スマートRTH」と使用方法

スマートRTHとは、十分に強いGPS信号を受信している場合に使用できるRTHです。
通常、起動されるRTHは「スマートRTH」になります。

スマートRTHは、送信機のRTHボタンを長押しする(以下画像左)、または「DJI Fly」アプリで表示されるRTHボタンをタップする(以下画像右)ことで起動できます。また、再度送信機のRTHボタンを押す、または「DJI Fly」アプリのRTHボタンをタップすることでキャンセルできます。

 

「ローバッテリーRTH」と使用方法

ローバッテリーRTHは、バッテリー残量が最低レベルに達することで起動するRTHです。

バッテリー残量が低下すると、「DJI Fly」アプリが警告を表示します。
警告表示の10秒後、何の操作も行わない場合、Mavic Miniは自動でローバッテリーRTHを起動させ、ホームポイントに帰還します。

この際、ローバッテリーRTHを急にキャンセルすると、Mavic Miniは安全に着陸できず、墜落するおそれがありますのでご注意ください。

また、今いる高度から下降するだけのバッテリー残量がある場合、Mavic Miniは自動的にローバッテリーRTHを起動、着陸を開始します。
この自動着陸はキャンセルできませんが、送信機を使用して着陸中の機体の方向は操作できます。

 

「フェールセーフRTH」と使用方法

フェールセーフRTHは、送信機の信号ロストが11秒を超えると自動で起動するRTHです。

フェールセーフRTHは、以下画像の順で起動します。

ただし、ホームポイントが正しく記録されており、コンパスが正常に動作している場合でのみ起動します。

RTH中の障害物回避

Mavic Miniは、ビジョンセンサーは搭載されていますが、障害物センサーは搭載されていません。

DJI社の上位機種は障害物センサーが搭載されているため、RTH起動中の障害物を高度を調整することで回避しますが、Mavic Miniは回避できません

Mavic MiniでRTHを使用する際は、前方の障害物を回避できないことを念頭に置いて使用するようにしてください。

RTHの注意点

飛行前の高度設定

Mavic Miniの飛行の前には、その都度適切なRTH高度を設定してください。

スマートRTHとローバッテリーRTHでは、機体は自動的に設定されたRTH高度まで上昇します。
この際、Mavic Miniが20m以上の高度にあり、RTH高度に到達していない場合、スティックで上昇を止めることができます。この場合、Mavic MIniはそのままの高度でホームポイントへ戻ります。

また、ファームウェアのアップデートをした場合、設定したRTH高度が初期設定に戻る場合もありますので、更新後はRTHの高度を再度確認してください。

 

RTH中の操作

送信機の信号が正常な場合、RTH中であっても機体の速度、高度、および向きは制御可能です。
ただし、飛行方向は制御できませんのでご注意ください。

また、RTH中も飛行禁止区域であるGEO区域の影響を受けますので、ご注意ください。

 

GPS信号

RTH中、GPS信号が弱い、または利用不可の場合、Mavic Miniはホームポイントに戻れないことがありますので注意してください。

また、RTH起動後にGPS信号が弱くなる、または使用できなくなった場合、Mavic Miniはしばらくホバリンクグしてから着陸を開始しますので注意してください。

万が一ドローンが壊れた時に備え、機体保険に加入することを推奨します。

風速の影響

風が強すぎる場合、Mavic Miniはホームポイントに戻ることができない場合がありますので、ご注意ください。

Mavic Miniの耐風性能は8 m/sです。
Mavic Miniを飛ばす前には、必ず風速を確認してからにしましょう。

 

以上、Mavic MiniのRTH機能について解説してきました。

RTHは便利な機能ですが、事前に正しい知識を持っていないと事故を起こす原因にもなります。
RTHを正しく理解し、適切に使いこなしていきましょう。

また、Mavic Miniは1年間無料の賠償責任保険(対人・対物保険)に加入できます。
登録がまだの方は、万が一に備えて加入しておきましょう。

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