株式会社ＡＣＳＬ（本社：東京都江戸川区、代表取締役CEO：鷲谷 聡之、以下：ACSL）は、2019年6月に国立研究開発法人 宇宙航空研究開発機構（JAXA）から委託を受けた、JEM船内可搬型ビデオカメラシステム実証2号機（以下：Int-Ball2）航法機能ソフトウェアの製作において、ACSLのVisual SLAM技術をInt-Ball2に搭載する開発を行っていました。
そして2023年6月6日00時47分（日本時間）に、Space Exploration Technologies Corp.（略称：SpaceX）が開発したロケット「SpX-28」へInt-Ball2が搭載されて宇宙へ打ち上げられました。
以下写真は、Int-Ball2の地上試験の様子。（C）JAXA
以下写真は、Int-Ball2の地上試験の様子。（C）JAXA
Visual SLAM技術とは
ACSLのコア技術であるVisual SLAMは、カメラの映像を画像処理することにより、環境をモデル化しながらドローンの自己位置を推定する技術です。
下図は、ドローンが黄色の軌跡を飛行しながら上下、前方のカメラの映像内から特徴点を認識し、3次元の環境モデルを生成している様子を示しています。
以下写真は、Visual SLAM技術により3次元の環境モデルを生成している様子。
JAXAが開発したきぼう船内ドローン「JEM自律移動型船内カメラ（Int-Ball）」は、みずから姿勢をコントロールしながらISS（国際宇宙ステーション）の中を移動して、静止画と動画の撮影を行うことができ、撮影した映像は、リアルタイムで地上の管制員や研究者に届きます。
Int-Ball2に搭載されたVisual SLAM 技術は、Int-Ball2がISS内を移動する際の自己位置を把握する役割を担います。
出典：株式会社ＡＣＳＬ「ＡＣＳＬのVisual SLAM技術が搭載されたInt-Ball2が宇宙へ打ち上げられました」
